O álbum teve uma receção muito positiva por parte da crítica, que valorizou especialmente a forma como as melodias se entrelaçavam com as letras. Comercialmete, foi um grande acerto: conseguiu certificações de disco de platina em países como Argentina, Brasil, Estados Unidos, México e Venezuela. No seu país natal, a Colômbia, alcançou o disco de diamante por vender mais de um milhão de cópias. As vendas totais de Pies Descalzos ultrapassaram os cinco milhões de cópias a nível mundial até 2014, e tornou-se um dos discos latinos mais vendidos nos Estados Unidos. O impacto foi amplificado com o lançamento de The Remixes em 1997. Deste trabalho destacaram-se seis singles entre 1995 e 1997. "Estoy aquí", o primeiro single, foi o seu primeiro tema a entrar nas listas de música latina nos Estados Unidos, liderando a lista Latin Pop Songs da Billboard por quatro semanas seguidas e alcançando o segundo lugar em Top Latin Songs. Outros temas como "¿Dónde estás corazón?", "Pies descalzos, sueños blancos", "Un poco de amor", "Antología" e "Se quiere, se mata" também se posicionaram entre os vinte primeiros de ambas as listas. Como parte da promoção, Shakira realizou a sua primeira grande digressão internacional, o Tour Pies Descalzos (1995-1997), que percorreu várias cidades da América.
Antes de Pies Descalzos, Shakira tinha lançado dois álbuns na Colômbia, Magia (1991) e Peligro (1993), que não tiveram o sucesso comercial esperado. Em 1994, também incursionou na atuação protagonizando a série colombiana El Oasis, onde interpretava Luisa María Rico. Apesar do sucesso da série no seu país, Shakira tinha claro que o seu caminho era a música. O lançamento de Pies Descalzos marcou um antes e um depois, consolidando a sua carreira e abrindo as portas para o mercado internacional.