El álbum tuvo una recepción muy positiva por parte de la crítica, que valoró especialmente la forma en que se entrelazaban las melodías con las letras. Comercialmente, fue un gran acierto: consiguió certificaciones de disco de platino en países como Argentina, Brasil, Estados Unidos, México y Venezuela. En su país natal, Colombia, alcanzó el disco de diamante por vender más de un millón de copias. Las ventas totales de Pies Descalzos superaron los cinco millones de copias a nivel mundial hasta 2014, y se convirtió en uno de los discos latinos más vendidos en Estados Unidos. El impacto se amplificó con el lanzamiento de The Remixes en 1997. De este trabajo se desprendieron seis sencillos entre 1995 y 1997. «Estoy aquí», el primer sencillo, fue su primer tema en ingresar a las listas de música latina en Estados Unidos, liderando la lista Latin Pop Songs de Billboard por cuatro semanas seguidas y alcanzando el segundo puesto en Top Latin Songs. Otros temas como «¿Dónde estás corazón?», «Pies descalzos, sueños blancos», «Un poco de amor», «Antología» y «Se quiere, se mata» también se posicionaron entre los veinte primeros de ambas listas. Como parte de la promoción, Shakira realizó su primera gran gira internacional, el Tour Pies Descalzos (1995-1997), que recorrió varias ciudades de América.
Antes de Pies Descalzos, Shakira había lanzado dos álbumes en Colombia, Magia (1991) y Peligro (1993), que no tuvieron el éxito comercial esperado. En 1994, también incursionó en la actuación protagonizando la serie colombiana El Oasis, donde interpretaba a Luisa María Rico. A pesar del éxito de la serie en su país, Shakira tenía claro que su camino era la música. El lanzamiento de Pies Descalzos marcó un antes y un después, consolidando su carrera y abriendo las puertas al mercado internacional.