L'album ricevette un'accoglienza molto positiva da parte della critica, che apprezzò in particolare il modo in cui le melodie si intrecciavano con i testi. Commercialmente, fu un grande successo: ottenne certificazioni di disco di platino in paesi come Argentina, Brasile, Stati Uniti, Messico e Venezuela. Nel suo paese natale, la Colombia, raggiunse il disco di diamante per aver venduto oltre un milione di copie. Le vendite totali di Pies Descalzos superarono i cinque milioni di copie a livello mondiale fino al 2014, e divenne uno degli album latini più venduti negli Stati Uniti. L'impatto fu amplificato con l'uscita di The Remixes nel 1997. Da questo lavoro furono estratti sei singoli tra il 1995 e il 1997. "Estoy aquí", il primo singolo, fu il suo primo brano a entrare nelle classifiche di musica latina negli Stati Uniti, guidando la classifica Latin Pop Songs di Billboard per quattro settimane consecutive e raggiungendo il secondo posto in Top Latin Songs. Altri brani come "¿Dónde estás corazón?", "Pies descalzos, sueños blancos", "Un poco de amor", "Antología" e "Se quiere, se mata" si posizionarono anche tra i primi venti di entrambe le classifiche. Come parte della promozione, Shakira intraprese il suo primo grande tour internazionale, il Tour Pies Descalzos (1995-1997), che toccò diverse città dell'America.
Prima di Pies Descalzos, Shakira aveva pubblicato due album in Colombia, Magia (1991) e Peligro (1993), che non ebbero il successo commerciale sperato. Nel 1994, si cimentò anche nella recitazione, interpretando la serie colombiana El Oasis, dove interpretava Luisa María Rico. Nonostante il successo della serie nel suo paese, Shakira aveva chiaro che la sua strada era la musica. L'uscita di Pies Descalzos segnò un prima e un dopo, consolidando la sua carriera e aprendo le porte al mercato internazionale.